судя по описанию отказал один из боковых передних датчиков, у меня аналогично было. Определить какой именно тоже можно: подъехав к препятствию близко включить парктроники, до того как загорится восклицательный знак и отключит все передние датчики, рабочий датчик сработает, а неисправный так и будет молчать. Ну а потом уж смотреть что с датчиком и что с проводкой (разъемом)